你好，我是 马铃薯。

👋 一名机器人工程专业的在读大学生，主攻 自动化与控制 方向。

我是一个喜欢折腾的工科生，从底层电路设计到上层算法实现，什么都想自己动手试试。

在这里记录技术成长，也分享一些工程上的思考。

🚀 竞赛与实战：我的试炼场

大学的时光，我大部分都泡在实验室里。那些为了调试参数熬过的夜，最终都变成了我工程能力的一部分。

🎯 TI 杯 2025 年全国大学生电子设计竞赛

成绩：国家一等奖 / 省赛题第一

项目：简易自行瞄准装置

四天三夜，设计并制作一个能自动识别、跟踪和瞄准静态或动态目标的装置，最终现场演示动态目标跟踪精度（误差≤2°）与抗干扰能力。

  • 底盘系统：采用 MSPM0G3507 作为控制核心，驱动两颗无刷电机并基于自研 MSPM0-FOC 算法 实现高效控制。通过双 PD 式改进型 PID（带抗积分饱和与微分先行优化）整合八路光电传感器灰度信息，结合陀螺仪数据补偿转向动态误差，实现高精度闭环轨迹跟踪。
  • 瞄准模块：基于 TRAVEO™ T2G 芯片构建，利用 FOC 算法精确驱动自制无刷云台，融合 BNO08X 陀螺仪 数据与 扩展卡尔曼滤波（EKF） 进行前馈 PID 控制，有效抑制机械振动干扰，维持瞄准机构稳定。
  • 视觉系统：搭载 树莓派 4B 平台，依托 OpenCV 实现 30FPS 实时处理（端到端延迟 <33ms），通过亚像素级激光点识别与自适应误差校正，确保系统满足全部测评指标要求。
  • 多端协同：树莓派、MSPM0、T2G 三端通过 UART 串口 实现实时通信，自定义通讯协议完成视觉坐标下发、底盘状态反馈与云台角度同步。
  • 极限竞赛：四天总共只睡了约 10 小时，全程驻扎实验室。比赛期间 3D 打印机紧缺，在闲鱼找同城打印后闪送到场，缺失元器件全部顺丰空运。最后阶段极限 30 分钟调通完美循迹，3 小时完成全系统联调，最后 1 小时拿下附加题。

🏎️ 第二十届全国大学生智能汽车竞赛

成绩：国家二等奖

项目：缩微光电组（软硬件机械全栈）

在缺乏技术传承的情况下，独自承担软硬件及机械结构的全部设计。赛道包含环岛、十字路口、断路赛段、折线 S 弯等多种特殊元素。

  • 视觉与决策：采用 总钻风灰度摄像头 进行赛道检测，通过图像二值化与特殊元素识别实现环岛入出判断、十字路口直行/转弯决策及折线 S 弯的平滑过渡。
  • 底盘控制：基于 CYT4BB7 + CYT2 分布式架构，4×FOC 无刷行进电机 驱动，PCB 采用 主控板 + 驱动板分离 设计，便于调试与维护。
  • 断路盲跑：面对赛道信号完全丢失的断路赛段，融合 卡尔曼滤波 + 惯性导航 算法，让赛车在失去视觉信号时依然能精准盲跑。
  • 负压系统：搭载 2×BLDC 负压电机，采用 外八角度安装 设计，相比传统布局可吸收更多风量，下压力提升约 10%，显著提高高速弯道的抓地力与稳定性。

🚢 第十九届"挑战杯"中国青年科技创新"揭榜挂帅"擂台赛

成绩：国家三等奖

项目：无人船自主航行与避障系统

让一艘大惯性的运输船在复杂水域中自主跟踪航线并避开障碍物。我负责规划控制算法的设计与实现，同时承担技术报告撰写及最终演讲答辩。

  • 路径跟踪：采用 纯跟踪（Pure Pursuit）算法，将船头作为"前视指针"，每步追踪一个虚拟目标点，压住航向偏差，再依据几何关系推导出所需的前轮转角，通过赛事方提供的 USVControl 接口实现底层运动控制。对于大惯性船舶，通过合理规划前视点有效减少了轨迹跟踪中的超调。
  • 避障策略：设计了 A* + 右手迷宫法动态切换 机制——障碍稀疏时由 A* 在局部栅格地图中规划全局路径；障碍密集或 A* 超时则触发改进的右手迷宫法在 A* 路径范围内生成局部避障路径，两者平滑衔接并校验安全距离，遇船时按避碰规则让路。

🛠️ 技能栈：我的武器库

我不给自己设限，喜欢探索各种技术，但核心始终围绕着 “感知 - 决策 - 控制” 这一闭环。

  • 💻 核心语言

    • C/C++：我的主力开发语言。无论是嵌入式底层的寄存器操作，还是上层的复杂控制算法，它都是我最信赖的伙伴。
    • Python：我的数据利器。用于数据分析、AI 模型验证，以及编写自动化脚本来提升效率。
    • Go：用于 Web 后端服务开发，喜欢它的简洁与高并发能力。

  • 🤖 嵌入式与控制（看家本领）

    • 硬件掌控：熟练驾驭 STM32、MSPM0、TC264、TRAVEO™ T2G、ESP32 等主流 MCU；具备从原理图到 Layout 的 PCB 设计 能力（立创 EDA）。
    • 通信协议：熟悉 UART、SPI、I2C、CAN 等常用总线协议，具备多设备协同通信的实战经验。
    • 系统框架：有 FreeRTOS 实时操作系统开发经验；熟悉 ROS2 机器人开发框架。
    • 控制算法：深入理解 自动控制原理，擅长运用 PID 及其变种算法（串级、模糊 PID）解决电机控制、倒立摆、四轴飞行器等非线性系统的难题。
    • 机器视觉：熟悉 OpenCV / OpenMV，能进行图像预处理与目标识别；掌握 YOLO 系列模型的训练与部署，具备端到端目标检测实战经验。

  • ☁️ 拓展视野

    • AI 工具链：熟练使用各类 AI 辅助开发工具进行 Vibe Coding，善于借助 AI 提升开发效率与代码质量。
    • 工具链：SolidWorks 3D 建模、MATLAB/Simulink 控制系统仿真、Proteus 电路仿真；熟悉 Git 版本控制与 Docker 容器化部署。
    • 熟悉 Linux 环境，具备服务器部署与 Web 开发能力。喜欢将前沿技术（如 AI Agent）引入传统工程，探索更多可能性。

🔧 个人项目与开源

  • 远程小纸条：基于 ESP32 + ESP-NOW 协议的双向手写通信设备，两块 2.4 寸触摸屏实时同步，一端写字另一端即时显示。
  • 技术博客：基于 Hugo + PaperMod 搭建，配合 GitHub Actions 实现 AI 辅助内容自动生成与每日发布。
  • 开源贡献：在 GitHub 上维护个人开源项目，同时积极参与社区项目贡献。

💡 现状与展望

  • 保持好奇：技术世界日新月异，我始终保持着乐观好学的心态。面对 Bug 和难题，我将其视为深入理解系统的契机。
  • 追求卓越：三次国奖经历让我养成了严谨的工程习惯——稳定压倒一切。不满足于”能用”，更追求”好用”与”优雅”。
  • 沉淀蓄力：目前正在 全力准备考研，目标是在控制与智能系统领域继续深造。

📫 与我联系

如果你对我的项目感兴趣，或者想交流技术、闲聊，欢迎通过以下方式找到我：

保持热爱，奔赴山海。