很多时候，有些人、有些事就是差那么一点，而这一点，或许就是必然。
🎢 省赛：过山车般的心跳
我是缩微光电组的选手。这是一个全新的组别，没有学长留下的传承，一切都要从 0 到 1。
预赛：至暗时刻与绝地反击
省赛预赛的上半场，是我噩梦的开始。 因为现场光线比学校实验室复杂太多，我的图像二值化阈值没有调好。车子一上赛道就成了“瞎子”，连续几次发车都未能完赛。 那时候真的很伤心，感觉半年的努力要打水漂了。
所幸，中场休息时我冷静下来，重新校准了参数。 下半场，我的车仿佛觉醒了一般，跑出了极佳的状态，直接拿下了预赛第一名的成绩。
决赛：被“阴间”赛道制裁
带着预赛第一的自信，我走进了决赛场地。 然而，组委会设计了一个极其“逆天”的赛道元素：弯道接断路。
我们的方案是：识别到断路 -> 切换惯性导航 (IMU) -> 盲跑通过 -> 恢复视觉。 但在那个弯道里，车身还是倾斜的，摄像头看到的画面导致算法提前误判进入断路。 结果就是：车子带着过弯的角速度进入了盲跑模式，“进入断路的角度不正”，结束断路的地方自然也不是我想要的地方。 车子冲出了赛道。未完赛。
那一刻，心都凉了。 但命运弄人，由于赛道太难，整个赛区最终完赛的队伍只有 5 个。 凭借预赛第一的成绩，我补位进入了全国总决赛。
🏟️ 国赛：射灯下的绝望
省赛回来后，我连夜改算法，终于完美解决了“弯道接断路”的逻辑。 我带着 3.1m/s 的极速代码，信心满满地奔赴国赛。
然而，现实给了我当头一棒。 国赛现场，杭州电子科技大学体育馆的灯光环境极其复杂，尤其是那几盏逆天的射灯，直接在赛道上打出了高光的反光点。
我的视觉算法再次崩溃了。 阈值的上下限怎么调都不对：
- 调高了，把赛道当背景滤掉了。
- 调低了，把反光点当赛道识别了。
在试车场，我的车在过弯时总是莫名其妙地冲出赛道。 没有日志报错，没有逻辑漏洞，只有被光线干扰的混乱图像。 绝望。真的只有绝望。
比赛时，为了求稳，我不敢开 3.1m/s 的速度，只能含泪把速度降到了 1.5m/s。 看着它慢吞吞地挪完全程，我心里五味杂陈。
🏁 结局
最终，我拿到了全国二等奖。 如果不降速，如果光线好一点，以我的技术储备，绝对可以拿下国一。 但没有如果。
💭 写在最后
比赛结束后，我发了一条朋友圈。现在回看，依然能感受到当时那种混合了不甘、释怀与热爱的复杂情绪：
📱 朋友圈
很多时候，有些人、有些事就是差那么一点，而这一点，或许就是必然。
我见到过夜晚的星空，也看到过通宵后才出现的早霞。新组别没有传承，我从 0 到 1，尝试过十余种方案，炸了无数块板子，也修过很多次车；写下几万行代码，修了无数个 bug。
无论在视觉还是控制方面，智能车比赛都让我收获颇丰，也让我结识了许多志同道合的朋友。
可惜比赛当天场地光线不佳，加上阈值上下限选择不当，最终只能以低速跑完全程，遗憾地拿下国二，与国一失之交臂。
赛后我常在想，如果当时阈值再仔细调一调，结果会不会更好一点呢？
或许，遗憾才是智能车的常态吧。 ❤️