PID 调参实录：为什么我的平衡车总是在“抖腿”？每一个做控制的人，都经历过被 PID 参数折磨的夜晚。本文不讲枯燥的传递函数，只讲我在调试两轮自平衡小车时，是如何通过“听声音”和“看波形”把 Kp, Ki, Kd 调教得服服帖帖的。