Robotics

模型不仅要更聪明，还要更省钱、更懂物理世界。

以前写机器人控制逻辑，全是 if-else 的堆砌。最近我尝试给机械臂装上“大脑”，让它不再是只会执行坐标指令的机器，而是能理解“把红色方块拿给我”的智能体。本文记录了这次充满 Bug 与惊喜的 Agent 开发之旅。

每一个做控制的人，都经历过被 PID 参数折磨的夜晚。本文不讲枯燥的传递函数，只讲我在调试两轮自平衡小车时，是如何通过“听声音”和“看波形”把 Kp, Ki, Kd 调教得服服帖帖的。