把神经网络塞进单片机：STM32 + TinyML 踩坑实录
在 4090 跑大模型不算本事，在只有 192KB 内存的 STM32 上跑神经网络才是男人的浪漫。本文记录了我如何把一个手势识别模型硬塞进单片机，以及那些让我熬夜掉发的 HardFault 瞬间。
STM32
PID 调参实录：为什么我的平衡车总是在“抖腿”？
每一个做控制的人，都经历过被 PID 参数折磨的夜晚。本文不讲枯燥的传递函数，只讲我在调试两轮自平衡小车时，是如何通过“听声音”和“看波形”把 Kp, Ki, Kd 调教得服服帖帖的。